黄天赐率领番落骑兵不惜马力，一路疾驰，路上并未遇到阻拦，傍晚时分便已到了望梅原，黄天赐令诸军就地宿营。此时已是秋末冬初，天气颇冷，诸军帐篷已经尽用来做了巨鸢，万般无奈只好燃起篝火，三二十人围坐一堆，以解秋寒。次日天刚破晓黄天赐便令众军埋锅造饭，尽皆饱餐一顿。吃过早饭，黄天赐便率众军一路越过青岗峡，向薛马寨而去。转过一道山坳，再行数里便是薛马寨，过了薛马寨不远便入宋境。黄天赐这才命令诸军，反穿军衣号坎将所带西夏旗帜皆换做宋军旗号。又令众军休息了一阵，这才带领众军缓缓向薛马寨行去。众军离薛马寨还有一里远近，忽闻前面传来阵阵喊杀之声。

黄天赐纵马登高望去，见前方尘土飞扬，数千西夏骑兵正与宋军大战。原来三天前环州知州种世衡接到范仲淹命令，不敢怠慢，便遣范恪等人率领五千大军连克汉乞、都嵬，两寨即克，遂引兵围攻薛马。薛马守将讹介闻汉乞、都嵬两寨皆破，便遣数人分别求援与远近军寨。(逝去手打 shouda8。com)各军寨分遣精骑来援，讹介见援军已至便大开寨门与宋军激战。

黄天赐见此情景便令云骑卫在前，重骑兵在后，径向西夏骑兵背后攻来。但见云骑卫众骑兵纵马驰到与西夏精骑不足一箭之地，便纷纷勒住坐骑，张弓搭箭，那镔铁狼牙箭直似飞蝗一般射向西夏骑兵。西夏骑兵虽然皆着重甲，但奈何云骑卫众兵将所持均为二石之弓，又使得是镔铁狼牙箭，在这五十余步的距离可洞穿重铠，一时之间纷纷落马。讹介不知背后如何会冒出宋军精骑，此时腹背受敌，知道这薛马寨再也保不住了，又怕断了归路，便指挥众军舍了范恪所率兵将，后队变前军，列阵径向黄天赐所率番落骑兵冲了过来。黄天赐急令云骑卫分别退向两厢，径率番落重骑自后缓缓向前压来，竟将西夏骑兵截住。这时范恪亦领军掩杀而至。此时黄天赐早已跃马扬刀，率先冲入敌阵。司马直、南宫望等人生怕黄天赐有失，也跟着冲了进来，这五人便似虎入羊群一般，纵马砍杀，无人能挡。黄天赐手下众兵将见主将如此，谁肯落后，竟相纵马冲了过来。一时之间，只见刀枪乱舞，箭矢横飞，顿时便将西夏骑兵冲了个七零八落，不消半个时辰，西夏骑兵便已大半被歼，只讹介带了小部骑兵冲了出去，此役宋军大获全胜。

打扫完战场，黄天赐便与范恪撤兵同回环州。众军回到环州安排已毕，这时天色已晚，众人各自安歇。次日清晨吃过早饭黄天赐才遣司马直带人向范仲淹报捷，并请示下一步行动。